平面四连杆机构，四个杆件中有一个上面画有斜剖线的杆件是相对地面不动的，我们把它称为静件或机架；与静件相联的杆件，若能绕静件作整周转动的杆件被称为曲柄，不能绕静件作整周转动的杆件则被称为摇杆或摆杆；而与静件相对的杆件被称为连杆。

根据平面四连杆机构中是否存在曲柄，有一个曲柄或两个曲柄，可把它分为下面三种基本形式。

1．曲柄摇杆机构2．双曲柄机构：平面四连杆机构中若有两个曲柄存在，这样的机构称为双曲柄机构。

这种机构一般可将主动件的匀速整周转动转换成从动件的非匀速或匀速整周转动。

双曲柄机构中，若两曲柄的长度相等，且连杆与静件的长度也相等，则此机构为平行四边形机构。

其运动特点是两曲柄的角速度始终保持相等，连杆在运动过程中始终作平行移动。

若改变平行四边形机构，使其两个曲柄转动方向相反，这时的机构称为反向双曲柄机构。

3．双摇杆机构：在平面四连杆机构中，若与静件相联的两杆件均为摇杆，则此机构称为双摇杆机构。